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シミュレータのインストール

Raspberry Pi Mouse SimulatorはメインボードにRaspberry Piを使った左右独立二輪方式の小型移動プラットフォームロボット、Raspberry Pi Mouseのシミュレータです。

Gazebo上で動きます。ROSとGazeboがインストールされた環境で使用することができます。

このページでは、 rt-net/raspimouse_sim パッケージを用いたシミュレーションのセットアップ方法と動作確認方法を説明します。

使用機材

  • ノートパソコン等のPC
    • OS（Ubuntu Desktop 20.04）およびROS/ROS 2がインストール済みであることを前提としています

パッケージのダウンロードとインストール

次のコマンドを実行します。

# シミュレータパッケージのダウンロード
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/rt-net/raspimouse_sim.git

# 依存パッケージをインストール
$ git clone https://github.com/rt-net/raspimouse.git
$ git clone https://github.com/rt-net/raspimouse_description.git
$ rosdep install -r -y -i --from-paths raspimouse*

# パッケージをビルド
$ cd ~/catkin_ws && catkin_make
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

# Gazeboで使用するハードウェアモデルデータをダウンロード
$ rosrun raspimouse_gazebo download_gazebo_models.sh

動作確認（キーボードで操縦）

次のコマンドを実行します。

# シミュレータの起動
$ roslaunch raspimouse_gazebo raspimouse_with_samplemaze.launch

# 別のターミナルでコマンドを実行
$ rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py _speed:=0.1 _turn:=1.57