シミュレータのインストール

Raspberry Pi Mouse Simulator（rt-net/raspimouse_sim）はメインボードにRaspberry Piを使った左右独立二輪方式の小型移動プラットフォームロボット、Raspberry Pi Mouseのシミュレータです。

このページでは、 rt-net/raspimouse_sim パッケージを用いたシミュレーションのセットアップ方法と動作確認方法を説明します。

使用機材

ノートパソコン等のPC
- OS（Ubuntu Desktop）がインストール済みであることを前提としています
  - ROS 2 Jazzyを使用する場合: Ubuntu Desktop 24.04
  - ROS 2 Humbleを使用する場合: Ubuntu Desktop 22.04
  - ROS Noeticを使用する場合: Ubuntu Desktop 20.04
- ROSまたはROS 2がインストール済みであることを前提としています
  - インストール方法についてはROS/ROS 2のインストールを参照してください。

パッケージのダウンロードとインストール

ROSROS 2 HumbleROS 2 Jazzy

次のコマンドを実行します。

シミュレータパッケージのダウンロード

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/rt-net/raspimouse_sim.git

依存パッケージをインストール

git clone https://github.com/rt-net/raspimouse.git
git clone https://github.com/rt-net/raspimouse_description.git
rosdep install -r -y -i --from-paths raspimouse*

パッケージをビルド

cd ~/catkin_ws && catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

Gazeboで使用するハードウェアモデルデータをダウンロード

rosrun raspimouse_gazebo download_gazebo_models.sh

次のコマンドを実行します。

シミュレータパッケージのインストール

sudo apt install ros-humble-raspimouse-sim

サンプルパッケージのインストール

sudo apt install ros-humble-raspimouse-slam-navigation

キーボードで操作するためのパッケージをインストール

sudo apt install ros-humble-teleop-twist-keyboard

次のコマンドを実行します。

シミュレータパッケージのインストール

sudo apt install ros-jazzy-raspimouse-sim

サンプルパッケージのインストール

sudo apt install ros-jazzy-raspimouse-slam-navigation

キーボードで操作するためのパッケージをインストール

sudo apt install ros-jazzy-teleop-twist-keyboard

動作確認（キーボードで操縦）

ROSROS 2 HumbleROS 2 Jazzy

次のコマンドを実行します。

シミュレータの起動

roslaunch raspimouse_gazebo raspimouse_with_samplemaze.launch

別のターミナルでコマンドを実行

rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py _speed:=0.1 _turn:=1.57

次のコマンドを実行します。

シミュレータの起動

ros2 launch raspimouse_gazebo raspimouse_with_emptyworld.launch.py

別のターミナルでコマンドを実行

ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard

次のコマンドを実行します。

シミュレータの起動

ros2 launch raspimouse_gazebo raspimouse_with_emptyworld.launch.py

別のターミナルでコマンドを実行

ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard --ros-args -p stamped:=true