シミュレータのインストール
Raspberry Pi Mouse SimulatorはメインボードにRaspberry Piを使った左右独立二輪方式の小型移動プラットフォームロボット、Raspberry Pi Mouseのシミュレータです。
Gazebo上で動きます。ROSとGazeboがインストールされた環境で使用することができます。
このページでは、 rt-net/raspimouse_sim パッケージを用いたシミュレーションのセットアップ方法と動作確認方法を説明します。
使用機材
- ノートパソコン等のPC
- OS(Ubuntu Desktop 20.04)およびROS/ROS 2がインストール済みであることを前提としています
- インストール方法についてはROS/ROS 2のインストールを参照してください。
- OS(Ubuntu Desktop 20.04)およびROS/ROS 2がインストール済みであることを前提としています
パッケージのダウンロードとインストール
次のコマンドを実行します。
# シミュレータパッケージのダウンロード
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/rt-net/raspimouse_sim.git
# 依存パッケージをインストール
$ git clone https://github.com/rt-net/raspimouse.git
$ git clone https://github.com/rt-net/raspimouse_description.git
$ rosdep install -r -y -i --from-paths raspimouse*
# パッケージをビルド
$ cd ~/catkin_ws && catkin_make
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
# Gazeboで使用するハードウェアモデルデータをダウンロード
$ rosrun raspimouse_gazebo download_gazebo_models.sh
動作確認(キーボードで操縦)
次のコマンドを実行します。
# シミュレータの起動
$ roslaunch raspimouse_gazebo raspimouse_with_samplemaze.launch
# 別のターミナルでコマンドを実行
$ rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py _speed:=0.1 _turn:=1.57