ROS / ROS 2のインストール

このページでは、以下の2つのデバイスへのROSのインストール方法を説明します。

• Ubuntuインストール済みのノートパソコン等のPC
• Ubuntuインストール済みのRaspberry Pi

なお、ROSをすでにインストール済みの場合はこのページの手順は不要です。

使用機材

• 組み立て済みRaspberry Pi Mouse本体
  • 製品マニュアルを読んで組み立て済みの状態を前提としています
  • OS（Ubuntu Server）がインストール済みであることを前提としています
    • ROS 2 Humbleを使用する場合: Ubuntu Server 22.04
    • ROS Noeticを使用する場合: Ubuntu Server 20.04
    • Raspberry Pi OSでのROSの動作は確認していません
• Raspberry Pi Mouse用電源
  • バッテリでも電源変換ケーブルつきACアダプタでも可
• ノートパソコン等のPC
  • OS（Ubuntu Desktop）がインストール済みであることを前提としています
    • ROS 2 Humbleを使用する場合: Ubuntu Desktop 22.04
    • ROS Noeticを使用する場合: Ubuntu Desktop 20.04

Info

ROS 2 Foxyは2023年6月にEOL（サポート終了）を迎えたため、ROS 2 Humbleの使用を推奨しています。

ROS / ROS 2のインストール（公式のドキュメントに沿って進める場合）

ROSROS 2 Humble（推奨）ROS 2 Foxy（非推奨）

https://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu を参考に、ROS Noeticをインストールします。

GUIを使用する場合はDesktop-Fullを、 使用しない場合はROS-Baseパッケージをインストールします。

https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html を参考に、ROS 2 Humbleをインストールします。

GUIを使用する場合はDesktopを、 使用しない場合はROS-Baseパッケージをインストールします。

https://docs.ros.org/en/humble/Tutorials/Colcon-Tutorial.html を参考に、パッケージビルドツールのcolconをインストールします。

https://docs.ros.org/en/foxy/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html を参考に、ROS 2 Foxyをインストールします。

GUIを使用する場合はDesktopを、 使用しない場合はROS-Baseパッケージをインストールします。

https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Colcon-Tutorial.html を参考に、パッケージビルドツールのcolconをインストールします。

ROS / ROS 2のインストール（インストールスクリプトを使う場合）

ノートパソコン等のPC

非公式のインストールスクリプトを使うことで簡単にROS / ROS 2をインストールできます。

ROSROS 2 Humble（推奨）ROS 2 Foxy（非推奨）

このROSインストールスクリプトはcurlを使用します。以下のコマンドでインストールします。

$ sudo apt install -y curl

以下のコマンドでROSインストールスクリプトを実行します。
環境にもよりますが完了までは10分以上かかる場合があります。

$ git clone https://github.com/Tiryoh/ros_setup_scripts_ubuntu.git
$ cd ros_setup_scripts_ubuntu
$ ./ros-noetic-desktop-main.sh

スクリプトが問題なく実行できれば以下のメッセージが表示されます。

Success installing ROS noetic
Run 'source ~/.bashrc'

If any error occurs, please refer to the following URL.
https://github.com/Tiryoh/ros_setup_scripts_ubuntu/

以下のコマンドでインストールした設定を読み込みます。

$ source ~/.bashrc

このROS 2インストールスクリプトはcurlとgitを使用します。以下のコマンドでインストールします。

$ sudo apt install -y curl git

以下のコマンドでROS 2インストールスクリプトを実行します。
環境にもよりますが完了までは10分以上かかる場合があります。

$ git clone https://github.com/Tiryoh/ros2_setup_scripts_ubuntu.git
$ cd ros2_setup_scripts_ubuntu
$ ./ros2-humble-desktop-main.sh

スクリプトが問題なく実行できれば以下のメッセージが表示されます。

Success installing ROS humble
Run 'source ~/.bashrc'

以下のコマンドでインストールした設定を読み込みます。

$ source ~/.bashrc

このROS 2インストールスクリプトはcurlとgitを使用します。以下のコマンドでインストールします。

$ sudo apt install -y curl git

以下のコマンドでROS 2インストールスクリプトを実行します。
環境にもよりますが完了までは10分以上かかる場合があります。

$ git clone https://github.com/Tiryoh/ros2_setup_scripts_ubuntu.git
$ cd ros2_setup_scripts_ubuntu
$ ./ros2-foxy-desktop-main.sh

スクリプトが問題なく実行できれば以下のメッセージが表示されます。

Success installing ROS foxy
Run 'source ~/.bashrc'

以下のコマンドでインストールした設定を読み込みます。

$ source ~/.bashrc

Raspberry Pi

非公式のインストールスクリプトを使うことで簡単にROS / ROS 2をインストールできます。

ROSROS 2 Humble（推奨）ROS 2 Foxy（非推奨）

このROSインストールスクリプトはcurlを使用します。以下のコマンドでインストールします。

$ sudo apt install -y curl

以下のコマンドでROSインストールスクリプトを実行します。
環境にもよりますが完了までは10分以上かかる場合があります。

$ git clone https://github.com/Tiryoh/ros_setup_scripts_ubuntu.git
$ cd ros_setup_scripts_ubuntu
$ ./ros-noetic-ros-base-main.sh

スクリプトが問題なく実行できれば以下のメッセージが表示されます。

Success installing ROS noetic
Run 'source ~/.bashrc'

If any error occurs, please refer to the following URL.
https://github.com/Tiryoh/ros_setup_scripts_ubuntu/

以下のコマンドでインストールした設定を読み込みます。

$ source ~/.bashrc

このROS 2インストールスクリプトはcurlとgitを使用します。以下のコマンドでインストールします。

$ sudo apt install -y curl git

以下のコマンドでROS 2インストールスクリプトを実行します。
環境にもよりますが完了までは10分以上かかる場合があります。

$ git clone https://github.com/Tiryoh/ros2_setup_scripts_ubuntu.git
$ cd ros2_setup_scripts_ubuntu
$ ./ros2-humble-ros-base-main.sh

スクリプトが問題なく実行できれば以下のメッセージが表示されます。

Success installing ROS humble
Run 'source ~/.bashrc'

以下のコマンドでインストールした設定を読み込みます。

$ source ~/.bashrc

このROS 2インストールスクリプトはcurlとgitを使用します。以下のコマンドでインストールします。

$ sudo apt install -y curl git

以下のコマンドでROS 2インストールスクリプトを実行します。
環境にもよりますが完了までは10分以上かかる場合があります。

$ git clone https://github.com/Tiryoh/ros2_setup_scripts_ubuntu.git
$ cd ros2_setup_scripts_ubuntu
$ ./ros2-foxy-ros-base-main.sh

スクリプトが問題なく実行できれば以下のメッセージが表示されます。

Success installing ROS foxy
Run 'source ~/.bashrc'

以下のコマンドでインストールした設定を読み込みます。

$ source ~/.bashrc