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ROS / ROS 2パッケージのインストール

このページでは、Raspberry Pi MouseのROSサンプル集のインストール方法を説明します。

前提条件

  • OS(Ubuntu Server 20.04)がインストール済みであること
    • Raspberry Pi OSでのROSの動作は確認していません。
  • デバイスドライバがインストール済みであること

ROS / ROS 2のインストール

https://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu を参考に、ROS Noeticをインストールします。 Ubuntu ServerではGUIを使用しないため、ROS-Baseパッケージをインストールします。

https://docs.ros.org/en/foxy/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html を参考に、ROS 2 Foxyをインストールします。 Ubuntu ServerではGUIを使用しないため、ROS-Baseパッケージをインストールします。

https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Colcon-Tutorial.html を参考に、パッケージビルドツールのcolconをインストールします。

ROS / ROS 2パッケージのインストール

制御用のパッケージである ryuichiueda/raspimouse_ros_2 と、サンプル集パッケージ rt-net/raspimouse_ros_examples および、ナビゲーション用のパッケージ rt-net/raspimouse_slam_navigation_ros をダウンロードしてインストールします。

$ source /opt/ros/noetic/setup.bash
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
# Clone ROS packages
$ git clone https://github.com/ryuichiueda/raspimouse_ros_2
$ git clone -b $ROS_DISTRO-devel https://github.com/rt-net/raspimouse_ros_examples 
$ git clone -b $ROS_DISTRO-devel https://github.com/rt-net/raspimouse_slam_navigation_ros 
# For direction control example
$ git clone https://github.com/rt-net/rt_usb_9axisimu_driver

# Install dependencies
$ rosdep install -r -y --from-paths . --ignore-src      

# make & install
$ cd ~/catkin_ws && catkin_make
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

サンプル集パッケージ rt-net/raspimouse_ros2_examples をダウンロードしてインストールします。

$ source /opt/ros/foxy/setup.bash
$ mkdir -p ~/ros2_ws/src
$ cd ~/ros2_ws/src
# Clone packages
$ git clone https://github.com/rt-net/raspimouse_ros2_examples

# Install dependencies
$ rosdep install -r -y --from-paths . --ignore-src

# make & install
$ cd ~/ros2_ws
$ colcon build --symlink-install
$ source ~/ros2_ws/install/setup.bash
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