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ROSサンプル集の実行

このページでは以下の3つのサンプル実行方法を説明します。

サンプルを実行する場合は下記コマンドを実行し、 ROSとパッケージを読み込んでください。

$ source /opt/ros/melodic/setup.bash
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

Jetson NanoとPC間のROSネットワークを接続する

環境変数ROS_IP、ROS_MASTER_URIを設定することで、 PCからネットワークを介してJetson Nano側のトピックやサービスにアクセスできます。

Jetson NanoのIPアドレスが192.168.11.89、 PCのIPアドレスが192.168.11.100のとき、 下記コマンドで環境変数を設定します。

# Jetson Nano側
$ export ROS_IP=192.168.11.89
$ export ROS_MASTER_URI=http://192.168.11.89:11311/

# PC側
# ROS_MASTER_URIにはJetson NanoのIPアドレスを入力する
$ export ROS_IP=192.168.11.100
$ export ROS_MASTER_URI=http://192.168.11.89:11311/

ネットワーク接続を切る場合は、 ROS_MASTER_URIをデフォルトのhttp://localhost:11311/に戻します。

raspimouse_ros_examples

キーボードで操縦する

実行手順はROS サンプル集のkeyboard_control を参照してください。 PCから操縦する場合はネットワークと環境変数を設定してください。

ジョイスティックコントローラで操縦する

実行手順はROS サンプル集のjoystick_control を参照してください。 PCから操縦する場合はネットワークと環境変数を設定してください。

※動画はRaspberry Pi MouseですがJetson Nano Mouseでも同様です。

IMUで角度制御

実行手順はROS サンプル集のdirection_control を参照してください。

※動画はRaspberry Pi MouseですがJetson Nano Mouseでも同様です。
※LiDARマウントはJetson Nano Mouse用のものを用意してください。（ショップページ）

jnmouse_ros_examples

ライントレース

実行手順はサンプル集パッケージを参照してください。
詳細はブログ（https://rt-net.jp/mobility/archives/15597）に記載しています。

スマホVRでJetson Nano Mouseを操作

実行手順はサンプル集パッケージを参照してください。
詳細はブログ（https://rt-net.jp/mobility/archives/16161）に記載しています。

ステレオカメラ画像の歪み補正とステレオ平行化

実行手順はサンプル集パッケージを参照してください。
詳細はブログ（https://rt-net.jp/mobility/archives/17588）に記載しています。

ステレオカメラ画像からの深度推定

実行手順はサンプル集パッケージを参照してください。
詳細はブログ（https://rt-net.jp/mobility/archives/18036）に記載しています。

raspimouse_slam_navigation_ros

LiDARでSLAM

実行手順はSLAMパッケージ を参照してください。 SLAMパッケージをPCで起動する場合はネットワークと環境変数を設定してください。

※動画はRaspberry Pi MouseですがJetson Nano Mouseでも同様です。
※LiDARマウントはJetson Nano Mouse用のものを用意してください。（ショップページ）

LiDARでナビゲーション

実行手順はナビゲーションパッケージ を参照してください。 ナビゲーションパッケージをPCで起動する場合はネットワークと環境変数を設定してください。

※動画はRaspberry Pi MouseですがJetson Nano Mouseでも同様です。
※LiDARマウントはJetson Nano Mouse用のものを用意してください。（ショップページ）