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サンプルプログラムの実行

デバイスドライバをインストールしたら、 サンプルプログラムを実行しましょう。

サンプルプログラムのディレクトリに移動します。

$ cd ~/RaspberryPiMouse/SampleProgram

ディレクトリにあるプログラムを実行すると、LEDやブザーを動かせます。

このサンプルプログラムはApache License, Version 2.0でオープンソースソフトウェアとして公開しています。
https://github.com/rt-net/RaspberryPiMouse/tree/master/SampleProgram

LED

LED0〜LED3が点滅します。

$ bash step1.sh
$ gcc step1.c -o step1
$ ./step1
$ python3 step1.py

ブザー

キーボード入力でブザーを鳴らします。 入力キーと音階のペアはSCALEを参照してください。

0を入力するとブザーが止まります。 Cを入力するとプログラムが終了します。(Shell ScriptではCtrl+Cで終了します。)

$ bash step2.sh
$ gcc step2.c -o step2
$ ./step2
$ python3 step2.py

スイッチ

スイッチを押してLEDを点消灯します。 組み合わせは次のとおりです。

  • SW0 : LED3
  • SW1 : LED1 & LED2
  • SW2 : LED0
$ bash step3.sh
$ gcc step3.c -o step3
$ ./step3
$ python3 step3.py

モータ

モータを回して右旋回、左旋回します。

$ bash step4.sh
$ gcc step4.c -o step4
$ ./step4
$ python3 step4.py

ライトセンサ

ライトセンサの値を読み込みます。

$ bash step5.sh
$ gcc step5.c -o step5
$ ./step5
$ python3 step5.py

パルスカウンタ

モータを回して、パルスカウンタの値を読み込みます。

$ bash step6.sh
$ gcc step6.c -o step6
$ ./step6
$ python3 step6.py

次のようにstep6.shを編集することで、符号付きのカウント値を読み取ることができます。

# step6.sh
MOTOR_R=/dev/rtmotor_raw_r0
MOTOR_L=/dev/rtmotor_raw_l0
COUNTER_R=/dev/rtcounter_r1  # r0からr1に書き換え
COUNTER_L=/dev/rtcounter_l1  # l0からl1に書き換え
$ bash step6.sh

Raspberry Pi 3では通信に失敗する場合(常に0が返ってくるなど)があります。I2Cのbaudrate設定を変更してください。
https://github.com/rt-net/RaspberryPiMouse#%E3%83%91%E3%83%AB%E3%82%B9%E3%82%AB%E3%82%A6%E3%83%B3%E3%82%BF%E3%81%AB%E3%81%A4%E3%81%84%E3%81%A6

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