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ROS 2サンプルの実行（実機）

このページでは rt-net/crane_plus/crane_plus_examples の実行方法を説明します。

使用機材

  • 設置済みCRANE+ V2本体
  • ノートパソコン等のPC
    • OS（Ubuntu Desktop）がインストール済みであることを前提としています
      • ROS 2 Humbleを使用する場合（推奨）: Ubuntu Desktop 22.04
      • ROS 2 Foxyを使用する場合（非推奨）: Ubuntu Desktop 20.04
    • ROS 2がインストール済みであることを前提としています
    • ROS 2用のパッケージがインストール済みであることを前提としています

CRANE+ V2のセットアップ

USB通信ポートの設定

USB通信ポート/dev/ttyUSB0を経由してCRANE+ V2と通信する場合、以下のコマンドでアクセス権限を変更します。

sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0

その他の設定

さらに設定を行う場合は、crane_plus_controlのREADMEを参照してください。

ROS 2サンプルの実行

gripper_control

詳しい実行手順はサンプル集のgripper_control を参照してください。

次のコマンドでmove_group（crane_plus_moveit_config）とcontroller（crane_plus_control）を起動します。

ros2 launch crane_plus_examples demo.launch.py port_name:=/dev/ttyUSB0

別のターミナルで次のコマンドを実行すると、CRANE+ V2のグリッパが開閉します。

ros2 launch crane_plus_examples example.launch.py example:='gripper_control'

pose_groupstate

詳しい実行手順はサンプル集のpose_groupstate を参照してください。

次のコマンドでmove_group（crane_plus_moveit_config）とcontroller（crane_plus_control）を起動します。

ros2 launch crane_plus_examples demo.launch.py port_name:=/dev/ttyUSB0

別のターミナルで次のコマンドを実行すると、CRANE+ V2がhomeとverticalの姿勢へ移行します。

ros2 launch crane_plus_examples example.launch.py example:='pose_groupstate'

joint_values

詳しい実行手順はサンプル集のjoint_values を参照してください。

次のコマンドでmove_group（crane_plus_moveit_config）とcontroller（crane_plus_control）を起動します。

ros2 launch crane_plus_examples demo.launch.py port_name:=/dev/ttyUSB0

別のターミナルで次のコマンドを実行すると、CRANE+ V2の各関節が一つずつ変化します。

ros2 launch crane_plus_examples example.launch.py example:='joint_values'

pick_and_place

詳しい実行手順はサンプル集のpick_and_place を参照してください。

次のコマンドでmove_group（crane_plus_moveit_config）とcontroller（crane_plus_control）を起動します。

ros2 launch crane_plus_examples demo.launch.py port_name:=/dev/ttyUSB0

別のターミナルで次のコマンドを実行すると、CRANE+ V2がピックアンドプレース動作を行います。

ros2 launch crane_plus_examples example.launch.py example:='pick_and_place'

ROS 2カメラサンプルの実行

aruco_detection

詳しい実行手順はサンプル集のaruco_detection を参照してください。

次のコマンドでmove_group（crane_plus_moveit_config）とcontroller（crane_plus_control）、カメラノードを起動します。

ros2 launch crane_plus_examples demo.launch.py port_name:=/dev/ttyUSB0 use_camera:=true video_device:=/dev/video0

別のターミナルで次のコマンドを実行すると、カメラ画像から物体に取り付けたマーカを検出し、CRANE+ V2がピックアンドプレースを行います。

ros2 launch crane_plus_examples example.launch.py example:='aruco_detection'

color_detection

詳しい実行手順はサンプル集のcolor_detection を参照してください。

次のコマンドでmove_group（crane_plus_moveit_config）とcontroller（crane_plus_control）、カメラノードを起動します。

ros2 launch crane_plus_examples demo.launch.py port_name:=/dev/ttyUSB0 use_camera:=true video_device:=/dev/video0

別のターミナルで次のコマンドを実行すると、カメラ画像から特定の色の物体を検出し、CRANE+ V2がピックアンドプレースを行います。

ros2 launch crane_plus_examples example.launch.py example:='color_detection'