ROS 2サンプルの実行（実機）

このページでは rt-net/crane_plus/crane_plus_examples の実行方法を説明します。

使用機材

• 設置済みCRANE+ V2本体
  • 製品マニュアルを読んで設置済みの状態を前提としています
• ノートパソコン等のPC
  • OS（Ubuntu Desktop 20.04）がインストール済みであることを前提としています
  • ROS 2がインストール済みであることを前提としています
    • ROS 2のインストール手順を参照してください
  • ROS 2用のパッケージがインストール済みであることを前提としています
    • ROS 2パッケージのインストール手順を参照してください

CRANE+ V2のセットアップ

USB通信ポートの設定

USB通信ポート/dev/ttyUSB0を経由してCRANE+ V2と通信する場合、以下のコマンドでアクセス権限を変更します。

sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0

その他の設定

さらに設定を行う場合は、crane_plus_controlのREADMEを参照してください。

ROS 2サンプルの実行

ROS 2

次のコマンドでmove_group（crane_plus_moveit_config）とcontroller（crane_plus_control）を起動します。

ros2 launch crane_plus_examples demo.launch.py port_name:=/dev/ttyUSB0

別のターミナルで次のコマンドを実行すると、CRANE+ V2のグリッパが開閉します。

ros2 launch crane_plus_examples example.launch.py example:='gripper_control'