ROS 2サンプルの実行(実機)
このページでは rt-net/crane_plus/crane_plus_examples の実行方法を説明します。
使用機材
- 設置済みCRANE+ V2本体
- 製品マニュアルを読んで設置済みの状態を前提としています
- ノートパソコン等のPC
- OS(Ubuntu Desktop 20.04)がインストール済みであることを前提としています
- ROS 2がインストール済みであることを前提としています
- ROS 2のインストール手順を参照してください
- ROS 2用のパッケージがインストール済みであることを前提としています
- ROS 2パッケージのインストール手順を参照してください
CRANE+ V2のセットアップ
USB通信ポートの設定
USB通信ポート/dev/ttyUSB0
を経由してCRANE+ V2と通信する場合、以下のコマンドでアクセス権限を変更します。
sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0
その他の設定
さらに設定を行う場合は、crane_plus_control
のREADMEを参照してください。
ROS 2サンプルの実行
次のコマンドでmove_group(crane_plus_moveit_config
)とcontroller(crane_plus_control
)を起動します。
ros2 launch crane_plus_examples demo.launch.py port_name:=/dev/ttyUSB0
別のターミナルで次のコマンドを実行すると、CRANE+ V2のグリッパが開閉します。
ros2 launch crane_plus_examples example.launch.py example:='gripper_control'