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ROS 2サンプルの実行(実機)

このページでは rt-net/crane_plus/crane_plus_examples の実行方法を説明します。

使用機材

  • 設置済みCRANE+ V2本体
  • ノートパソコン等のPC
    • OS(Ubuntu Desktop 20.04)がインストール済みであることを前提としています
    • ROS 2がインストール済みであることを前提としています
    • ROS 2用のパッケージがインストール済みであることを前提としています

CRANE+ V2のセットアップ

USB通信ポートの設定

USB通信ポート/dev/ttyUSB0を経由してCRANE+ V2と通信する場合、以下のコマンドでアクセス権限を変更します。

sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0

その他の設定

さらに設定を行う場合は、crane_plus_controlREADMEを参照してください。

ROS 2サンプルの実行

次のコマンドでmove_group(crane_plus_moveit_config)とcontroller(crane_plus_control)を起動します。

ros2 launch crane_plus_examples demo.launch.py port_name:=/dev/ttyUSB0

別のターミナルで次のコマンドを実行すると、CRANE+ V2のグリッパが開閉します。

ros2 launch crane_plus_examples example.launch.py example:='gripper_control'