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デバイスドライバのインストール

このページでは Raspberry Pi Mouseのデバイスドライバ のインストール方法を説明します。

Raspberry Pi MouseのLEDやモータを駆動するためには、 デバイスドライバが必要です。

OSのインストール

Raspberry Pi MouseのデバイスドライバはUbuntuRaspberry Pi OS (旧称Raspbian)に対応しています。

ここではUbuntu(Ubuntu Server 20.04)と、Raspberry Pi OSのインストール手順を紹介します。

後ほどRaspberry Pi MouseでROSを扱う場合はUbuntu Serverのインストールを推奨します

Warning

SDカードの取り付けやRaspberry Piの電源操作時に、 Raspberry PiやRaspberry Pi Mouse本体を故障させないように注意してください。 詳細はRaspberry Pi Mouseの製品マニュアルを参照してください

  1. https://www.raspberrypi.org/software/ にアクセスします
  2. Raspberry Pi Imagerをダウンロードします
  3. SDカードをPCに接続します
  4. Raspberry Pi Imagerを起動します
  5. 書き込むOSをOther general purpose OS -> Ubuntu -> Ubuntu Server 20.04.2 LTS、書き込み先をSDカードに設定し、WRITEを押して書き込みを開始します
  6. SDカードをRaspberry Piに取り付け、Raspberry Piの電源を入れます
  7. login:ubuntupassword:ubuntuでログインし、パスワードを変更します
  8. $sudo apt update && sudo apt upgradeを実行します
  1. https://www.raspberrypi.org/software/ にアクセスします
  2. Raspberry Pi Imagerをダウンロードします
  3. SDカードをPCに接続します
  4. Raspberry Pi Imagerを起動します
  5. 書き込むOSをRaspberry Pi OS (32-bit)、書き込み先をSDカードに設定し、WRITEを押して書き込みを開始します
  6. SDカードをRaspberry Piに取り付け、Raspberry Piの電源を入れます
  7. 画面に従って初期設定します

ソースファイルのダウンロードとインストール

Raspberry Pi Mouseのデバイスドライバのソースファイルは GitHub に公開されています。

  1. 次のコマンドを実行し、デバイスドライバをインストールします
    $ git clone https://github.com/rt-net/RaspberryPiMouse.git
    $ cd RaspberryPiMouse/utils
    $ sudo apt install linux-headers-$(uname -r) build-essential
    $ ./build_install.bash
    
  2. コマンド実行後にブザーが鳴ればインストール完了です。
  3. パルスカウンタの動作を安定させるためI2Cのボーレートを変更します
    1. /boot/firmware/config.txtを編集し、dtparam=i2c_baudrate=62500を追記します
    2. Raspberry Pi を再起動します
    3. $ printf "%d\n" 0x$(xxd -ps /sys/class/i2c-adapter/i2c-1/of_node/clock-frequency)を実行し、62500と表示されたら設定完了です。
  1. Raspberry Piの設定を開きます
  2. インターフェイスに進み、SPII2Cの機能を有効にします
  3. ターミナル(LXTerminal)を起動します
  4. 次のコマンドを実行し、デバイスドライバをインストールします
    $ git clone https://github.com/rt-net/RaspberryPiMouse.git
    $ cd RaspberryPiMouse/utils
    $ sudo apt install raspberrypi-kernel-headers build-essential
    $ ./build_install.bash
    
  5. コマンド実行後にブザーが鳴ればインストール完了です。
  6. パルスカウンタの動作を安定させるためI2Cのボーレートを変更します
    1. /boot/config.txtを編集し、dtparam=i2c_baudrate=62500を追記します
    2. Raspberry Pi を再起動します
    3. $ printf "%d\n" 0x$(xxd -ps /sys/class/i2c-adapter/i2c-1/of_node/clock-frequency)を実行し、62500と表示されたら設定完了です。

デバイスドライバはOSを起動するたびにインストールしてください。

その他

Ubuntu ServerでWi-Fiに接続し、IPアドレスを固定する

https://ubuntu.com/server/docs/network-configuration に詳細な説明が書かれています。

  1. $ sudo vim /etc/netplan/99_config.yamlで設定ファイルを新規作成し、下記のように記述します。 この例では、IPアドレスを192.168.11.89に固定します。
    network:
        ethernets:
            eth0:
                dhcp4: true
                optional: true
        wifis:
            wlan0:
                access-points:
                    ここにSSIDを書く:
                        password: ここにパスワードを書く
                dhcp4: false
                addresses: [192.168.11.89/24]
                gateway4: 192.168.11.1
                nameservers:
                    addresses: [8.8.8.8, 192.168.11.1]
        version: 2
    
  2. $ sudo netplan applyを実行します
  3. $ ip addrでWi-Fiに接続できているか確認します
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