ROS 2のインストール

このページではROS 2のインストール方法を説明します。

使用機材

設置済みCRANE+ V2本体
- 製品マニュアルを読んで設置済みの状態を前提としています
ノートパソコン等のPC
- OS（Ubuntu Desktop）がインストール済みであることを前提としています
  - ROS 2 Humbleを使用する場合（推奨）: Ubuntu Desktop 22.04
  - ROS 2 Foxyを使用する場合（非推奨）: Ubuntu Desktop 20.04

Info

ROS 2 Foxyは2023年6月にEOL（サポート終了）を迎えたため、ROS 2 Humbleの使用を推奨しています。

ROS 2 Humble（推奨）ROS 2 Foxy（非推奨）

GUIを使用する場合はDesktopを、使用しない場合はROS-Baseパッケージをインストールします。

https://docs.ros.org/en/humble/Tutorials/Colcon-Tutorial.html を参考に、パッケージビルドツールのcolconをインストールします。

GUIを使用する場合はDesktopを、使用しない場合はROS-Baseパッケージをインストールします。

https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Colcon-Tutorial.html を参考に、パッケージビルドツールのcolconをインストールします。

非公式のインストールスクリプトを使うことで簡単にROS 2をインストールできます。

ROS 2 Humble（推奨）ROS 2 Foxy（非推奨）

このROS 2インストールスクリプトはcurlとgitを使用します。以下のコマンドでインストールします。

sudo apt install -y curl git

以下のコマンドでROS 2インストールスクリプトを実行します。環境にもよりますが完了までは10分以上かかる場合があります。

git clone https://github.com/Tiryoh/ros2_setup_scripts_ubuntu.git
cd ros2_setup_scripts_ubuntu
./ros2-humble-desktop-main.sh

スクリプトが問題なく実行できれば以下のメッセージが表示されます。

Success installing ROS humble
Run 'source ~/.bashrc'

以下のコマンドでインストールした設定を読み込みます。

source ~/.bashrc

このROS 2インストールスクリプトはcurlとgitを使用します。以下のコマンドでインストールします。

sudo apt install -y curl git

以下のコマンドでROS 2インストールスクリプトを実行します。環境にもよりますが完了までは10分以上かかる場合があります。

git clone https://github.com/Tiryoh/ros2_setup_scripts_ubuntu.git
cd ros2_setup_scripts_ubuntu
./ros2-foxy-desktop-main.sh

スクリプトが問題なく実行できれば以下のメッセージが表示されます。

Success installing ROS foxy
Run 'source ~/.bashrc'

以下のコマンドでインストールした設定を読み込みます。

source ~/.bashrc