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ROS 2のインストール

このページではROS 2のインストール方法を説明します。

使用機材

  • 設置済みCRANE+ V2本体
  • ノートパソコン等のPC
    • OS（Ubuntu Desktop 20.04）がインストール済みであることを前提としています

ROS 2のインストール（公式のドキュメントに沿って進める場合）

https://docs.ros.org/en/foxy/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html を参考に、ROS 2 Foxyをインストールします。

GUIを使用する場合はDesktopを、 使用しない場合はROS-Baseパッケージをインストールします。

https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Colcon-Tutorial.html を参考に、パッケージビルドツールのcolconをインストールします。

ROS 2のインストール（インストールスクリプトを使う場合）

非公式のインストールスクリプトを使うことで簡単にROS 2をインストールできます。

このROS 2インストールスクリプトはcurlとgitを使用します。以下のコマンドで インストールします。

sudo apt install -y curl git

以下のコマンドでROS 2インストールスクリプトを実行します。 環境にもよりますが完了までは10分以上かかる場合があります。

git clone https://github.com/Tiryoh/ros2_setup_scripts_ubuntu.git
cd ros2_setup_scripts_ubuntu
./ros2-foxy-desktop-main.sh

スクリプトが問題なく実行できれば以下のメッセージが表示されます。

Success installing ROS foxy
Run 'source ~/.bashrc'

以下のコマンドでインストールした設定を読み込みます。

source ~/.bashrc