ROS 2サンプルの実行（シミュレータ）

シミュレータ（Ignition Gazebo）上における rt-net/crane_plus/crane_plus_examples の動作確認方法を説明します。

使用機材

• 設置済みCRANE+ V2本体
  • 製品マニュアルを読んで設置済みの状態を前提としています
• ノートパソコン等のPC
  • OS（Ubuntu Desktop）がインストール済みであることを前提としています
    • ROS 2 Humbleを使用する場合（推奨）: Ubuntu Desktop 22.04
    • ROS 2 Foxyを使用する場合（非推奨）: Ubuntu Desktop 20.04
  • ROS 2がインストール済みであることを前提としています
    • ROS 2のインストール手順を参照してください
  • ROS 2用のパッケージがインストール済みであることを前提としています
    • ROS 2パッケージのインストール手順を参照してください

ROS 2サンプルの実行

gripper_control

ROS 2 Humble（推奨）ROS 2 Foxy（非推奨）

詳しい実行手順はサンプル集のgripper_control を参照してください。

次のコマンドでmove_group（crane_plus_moveit_config）とIgnition Gazeboを起動します。

ros2 launch crane_plus_gazebo crane_plus_with_table.launch.py

別のターミナルで次のコマンドを実行すると、CRANE+ V2のグリッパが開閉します。

ros2 launch crane_plus_examples example.launch.py example:='gripper_control' use_sim_time:=true

詳しい実行手順はサンプル集のgripper_control を参照してください。

次のコマンドでmove_group（crane_plus_moveit_config）とIgnition Gazeboを起動します。

ros2 launch crane_plus_ignition crane_plus_ignition.launch.py

別のターミナルで次のコマンドを実行すると、CRANE+ V2のグリッパが開閉します。

ros2 launch crane_plus_examples example.launch.py example:='gripper_control' use_sim_time:=true

pose_groupstate

ROS 2 Humble（推奨）ROS 2 Foxy（非推奨）

詳しい実行手順はサンプル集のpose_groupstate を参照してください。

次のコマンドでmove_group（crane_plus_moveit_config）とIgnition Gazeboを起動します。

ros2 launch crane_plus_gazebo crane_plus_with_table.launch.py

別のターミナルで次のコマンドを実行すると、CRANE+ V2がhomeとverticalの姿勢へ移行します。

ros2 launch crane_plus_examples example.launch.py example:='pose_groupstate' use_sim_time:=true

詳しい実行手順はサンプル集のpose_groupstate を参照してください。

次のコマンドでmove_group（crane_plus_moveit_config）とIgnition Gazeboを起動します。

ros2 launch crane_plus_ignition crane_plus_ignition.launch.py

別のターミナルで次のコマンドを実行すると、CRANE+ V2がhomeとverticalの姿勢へ移行します。

ros2 launch crane_plus_examples example.launch.py example:='pose_groupstate' use_sim_time:=true

joint_values

ROS 2 Humble（推奨）ROS 2 Foxy（非推奨）

詳しい実行手順はサンプル集のjoint_values を参照してください。

次のコマンドでmove_group（crane_plus_moveit_config）とIgnition Gazeboを起動します。

ros2 launch crane_plus_gazebo crane_plus_with_table.launch.py

別のターミナルで次のコマンドを実行すると、CRANE+ V2の各関節が一つずつ変化します。

ros2 launch crane_plus_examples example.launch.py example:='joint_values' use_sim_time:=true

詳しい実行手順はサンプル集のjoint_values を参照してください。

次のコマンドでmove_group（crane_plus_moveit_config）とIgnition Gazeboを起動します。

ros2 launch crane_plus_ignition crane_plus_ignition.launch.py

別のターミナルで次のコマンドを実行すると、CRANE+ V2の各関節が一つずつ変化します。

ros2 launch crane_plus_examples example.launch.py example:='joint_values' use_sim_time:=true

pick_and_place

ROS 2 Humble（推奨）ROS 2 Foxy（非推奨）

詳しい実行手順はサンプル集のpick_and_place を参照してください。

次のコマンドでmove_group（crane_plus_moveit_config）とcontroller（crane_plus_control）を起動します。

ros2 launch crane_plus_gazebo crane_plus_with_table.launch.py

別のターミナルで次のコマンドを実行すると、CRANE+ V2がピックアンドプレース動作を行います。

ros2 launch crane_plus_examples example.launch.py example:='pick_and_place' use_sim_time:=true

詳しい実行手順はサンプル集のpick_and_place を参照してください。

次のコマンドでmove_group（crane_plus_moveit_config）とcontroller（crane_plus_control）を起動します。

ros2 launch crane_plus_ignition crane_plus_ignition.launch.py

別のターミナルで次のコマンドを実行すると、CRANE+ V2がピックアンドプレース動作を行います。

ros2 launch crane_plus_examples example.launch.py example:='pick_and_place' use_sim_time:=true