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ROS 2サンプルの実行(シミュレータ)

シミュレータ(Ignition Gazebo)上における rt-net/crane_plus/crane_plus_examples の動作確認方法を説明します。

使用機材

  • 設置済みCRANE+ V2本体
  • ノートパソコン等のPC
    • OS(Ubuntu Desktop 20.04)がインストール済みであることを前提としています
    • ROS 2がインストール済みであることを前提としています
    • ROS 2用のパッケージがインストール済みであることを前提としています

シミュレータの動作確認

次のコマンドでmove_group(crane_plus_moveit_config)とIgnition Gazeboを起動します。

ros2 launch crane_plus_ignition crane_plus_ignition.launch.py

別のターミナルで次のコマンドを実行すると、シミュレータ上のCRANE+ V2のグリッパが開閉します。

ros2 launch crane_plus_examples example.launch.py example:='gripper_control'