ROS 2サンプルの実行（シミュレータ）

シミュレータ（Ignition Gazebo）上における rt-net/crane_plus/crane_plus_examples の動作確認方法を説明します。

使用機材

• 設置済みCRANE+ V2本体
  • 製品マニュアルを読んで設置済みの状態を前提としています
• ノートパソコン等のPC
  • OS（Ubuntu Desktop 20.04）がインストール済みであることを前提としています
  • ROS 2がインストール済みであることを前提としています
    • ROS 2のインストール手順を参照してください
  • ROS 2用のパッケージがインストール済みであることを前提としています
    • ROS 2パッケージのインストール手順を参照してください

シミュレータの動作確認

ROS 2

次のコマンドでmove_group（crane_plus_moveit_config）とIgnition Gazeboを起動します。

ros2 launch crane_plus_ignition crane_plus_ignition.launch.py

別のターミナルで次のコマンドを実行すると、シミュレータ上のCRANE+ V2のグリッパが開閉します。

ros2 launch crane_plus_examples example.launch.py example:='gripper_control'