ROS 2サンプルの実行(シミュレータ)
シミュレータ(Ignition Gazebo)上における rt-net/crane_plus/crane_plus_examples の動作確認方法を説明します。
使用機材
- 設置済みCRANE+ V2本体
- 製品マニュアルを読んで設置済みの状態を前提としています
- ノートパソコン等のPC
- OS(Ubuntu Desktop 20.04)がインストール済みであることを前提としています
- ROS 2がインストール済みであることを前提としています
- ROS 2のインストール手順を参照してください
- ROS 2用のパッケージがインストール済みであることを前提としています
- ROS 2パッケージのインストール手順を参照してください
シミュレータの動作確認
次のコマンドでmove_group(crane_plus_moveit_config
)とIgnition Gazeboを起動します。
ros2 launch crane_plus_ignition crane_plus_ignition.launch.py
別のターミナルで次のコマンドを実行すると、シミュレータ上のCRANE+ V2のグリッパが開閉します。
ros2 launch crane_plus_examples example.launch.py example:='gripper_control'