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ROS / ROS 2パッケージのインストール

このページでは、Raspberry Pi MouseへのROSサンプル集のインストール方法を説明します。

使用機材

  • 組み立て済みRaspberry Pi Mouse本体
    • 製品マニュアルを読んで組み立て済みの状態を前提としています
    • OS（Ubuntu Server）がインストール済みであることを前提としています
      • ROS 2 Humbleを使用する場合: Ubuntu Server 22.04
      • ROS Noeticを使用する場合: Ubuntu Server 20.04
      • Raspberry Pi OSでのROSの動作は確認していません
    • デバイスドライバがインストール済みであることを前提としています
    • ROSまたはROS 2がインストール済みであることを前提としています
  • Raspberry Pi Mouse用電源
    • バッテリでも電源変換ケーブルつきACアダプタでも可
  • ノートパソコン等のPC
    • OS（Ubuntu Desktop）がインストール済みであることを前提としています
      • ROS 2 Humbleを使用する場合: Ubuntu Desktop 22.04
      • ROS Noeticを使用する場合: Ubuntu Desktop 20.04

ROS / ROS 2パッケージのインストール

Raspberry Piとノートパソコン等のPCそれぞれで、 制御用のパッケージである ryuichiueda/raspimouse_ros_2 と、サンプル集パッケージ rt-net/raspimouse_ros_examples および、ナビゲーション用のパッケージ rt-net/raspimouse_slam_navigation_ros をダウンロードしてインストールします。

$ source /opt/ros/noetic/setup.bash
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
# Clone ROS packages
$ git clone https://github.com/ryuichiueda/raspimouse_ros_2
$ git clone -b $ROS_DISTRO-devel https://github.com/rt-net/raspimouse_ros_examples 
$ git clone -b $ROS_DISTRO-devel https://github.com/rt-net/raspimouse_slam_navigation_ros 
# For direction control example
$ git clone https://github.com/rt-net/rt_usb_9axisimu_driver

# Install dependencies
$ rosdep install -r -y --from-paths . --ignore-src      

# make & install
$ cd ~/catkin_ws && catkin_make
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

Raspberry Piとノートパソコン等のPCそれぞれで次のコマンドを実行します。

$ sudo apt install ros-humble-raspimouse-slam-navigation

これにより、以下のパッケージがインストールされます。

Raspberry Piとノートパソコン等のPCそれぞれで、 サンプル集パッケージ rt-net/raspimouse_ros2_examples をダウンロードしてインストールします。

$ source /opt/ros/foxy/setup.bash
$ mkdir -p ~/ros2_ws/src
$ cd ~/ros2_ws/src
# Clone packages
$ git clone https://github.com/rt-net/raspimouse_ros2_examples

# Install dependencies
$ rosdep install -r -y --from-paths . --ignore-src

# make & install
$ cd ~/ros2_ws
$ colcon build --symlink-install
$ source ~/ros2_ws/install/setup.bash

Info

ROS/ROS 2を同時にインストールした環境で実行する場合、/opt/ros/*/setup.bashを実行したいROSのバージョンにあわせて都度読み込む必要があります。
catkin_makeやcolcon buildでエラーが出た場合はご確認ください。