main.c

[詳解]

//OHTER
#include "LPC13xx.h"
#include "core_cm3.h"
#include "type.h"
//PERIHERAL
#include "ad.h"
#include "debug.h"
#include "i2c.h"
#include "io.h"
#include "pwm.h"
//#include "ssp.h"
#include "SystemTickTimer.h"
#include "timer.h"
#include "usbTransmission.h"
#include "uart.h"
//AICHIP
#include "AICHIPFunction.h"
#include "mpu9150.h"
#include "UserInterface.h"
//MODE
#include "modeSelect.h"
//USB
#include "usb.h"
#include "usbcfg.h"
#include "usbhw.h"
#include "usbcore.h"
#include "cdc.h"
#include "cdcuser.h"

void init(void);

int main (void)
{
    volatile uint8_t dummy;
    init();

    tryUSBConnect();        //USB接続を試みる
    if(isUSBConfig() == 1) flashRedLED(300,300);//USBの接続使用
    else flashRedLED(100,100); //USBの接続不使用

    //左スイッチが押されていた場合は外部からのコマンド入力受付と機体情報の出力のみを行う
    wait1msec(50);
    if(getLeftSWcount()>0){
        setSendDataEnable(1); //マシンデータを送信開始
        //LEDを一回だけ点滅させる
        turnRedLED(1);
        turnGreenLED(1);
        wait1msec(500);
        turnRedLED(0);
        turnGreenLED(0);
        wait1msec(500);
        while(1)
        {
            dummy++; //Infinite loop
        }
    }


    setSendDataEnable(1); //マシンデータを送信開始

    while(1) //Infinite loop
    {
        modeSelect();     //モード選択を実行
    };

    return 0;
}


void init(void)
{
    //IOポートの初期化
    initIO();
    //LEDを一回だけ点滅させる
    turnRedLED(1);
    turnGreenLED(1);
    wait1msec(500);
    turnRedLED(0);
    turnGreenLED(0);
    wait1msec(500);
    //各ペリフェラルの初期化
    USBIOClkConfig();
    initTimer32_0();
    initTimer32_1();
    Init_ad();
    //SSPInit();
    USB_Init();
    UARTInit(115200);
    while (!I2CInit((uint32_t)I2CMASTER)); // I2Cの初期化が終わるまで待つ
    //9軸センサの初期化
    initMPU6050();
    initAK8975();
    initOmegaRef();  //ジャイロのリファレンスを取得
    //UIの初期化
    initUI();
    initAICHIP();
}

/******************************************************************************
**                            End Of File
******************************************************************************/