mpu9150.h ファイル

被依存関係図:

[ソースコード]

関数
void	initOmegaRef (void)
void	initMPU6050 (void)
void	initAK8975 (void)
void	getDataFromMPU6050 (uint8_t *dest_array)
void	getDataFromAK8975 (uint8_t *dest_array)
void	getOmega (float *vec)
void	getMag (float *vec)
void	getAcc (float *vec)
void	getTemp (float *temp)
void	getOmegaLPF (float *vec)
void	getMagLPF (float *vec)
void	getAccLPF (float *vec)
void	getOmegaStrLPF (float *vec)
void	getMagStrLPF (float *vec)
void	getAccStrLPF (float *vec)
float	getOmegaRef (float *vec)
void	setOmegaRef_x (float ref_x)
void	setOmegaRef_y (float ref_y)
void	setOmegaRef_z (float ref_z)
void	debugMPU9150 (void)

関数詳解

void debugMPU9150

(

void

)

デバッグ用関数

引数

void

戻り値

void

mpu9150.c の 538 行目に定義があります。

呼び出し関係図:

被呼び出し関係図:

void getAcc

(

float *

vec

)

加速度ベクトルを返す

引数

*vec

格納先

戻り値

void

mpu9150.c の 343 行目に定義があります。

void getAccLPF

(

float *

vec

)

加速度センサ値にローパスフィルタをかけた値を*vecに格納

引数

*vec

戻り値

void

mpu9150.c の 445 行目に定義があります。

被呼び出し関係図:

void getAccStrLPF

(

float *

vec

)

加速度センサ値に強めのローパスフィルタをかけた値を*vecに格納

引数

*vec

戻り値

void

mpu9150.c の 481 行目に定義があります。

void getDataFromAK8975

(

uint8_t *

dest_array

)

AK8975(MPU9150の地磁気センサ)のデータ(MagXYZ)
をdest_arrayに次のように格納
Asa[]: 工場出荷時にAK8975に書きこまれた補正値
AK8975の初期化の際にAsa[]に格納
byte
0 MagX 下位
1 MagX 上位
2 MagY 下位
3 MagY 上位
4 MagZ 下位
5 MagZ 上位
さらにセンサの読み取り値を物理量に変換しmag_vec[i]に格納する.

引数

*dest_array

データの格納先

戻り値

void

mpu9150.c の 261 行目に定義があります。

呼び出し関係図:

被呼び出し関係図:

void getDataFromMPU6050

(

uint8_t *

dest_array

)

MPU6050のデータ (AccXYZ + GyroXYZ + temperature)
dest_arrayに次のように格納
byte
0 accX 下位
1 accX 上位
2 accY 下位
3 accY 上位
4 accZ 下位
5 accZ 上位
6 temp 下位
7 temp 上位
8 gyroX 下位
9 gyroX　上位
10 gyroY　下位
11 gyroY 上位
12 gyroZ 下位
13 gyroZ 上位
さらに, センサの読み取りデータを物理量に変換し, acc_vec[i]
omega_vec[i]に格納する.

引数

*dest_array　データの格納先

戻り値

void

mpu9150.c の 147 行目に定義があります。

呼び出し関係図:

被呼び出し関係図:

void getMag

(

float *

vec

)

地磁気ベクトルを返す

引数

*vec　格納先

戻り値

void

mpu9150.c の 331 行目に定義があります。

void getMagLPF

(

float *

vec

)

地磁気センサ値にローパスフィルタをかけた値を*vecに格納

引数

*vec

戻り値

void

mpu9150.c の 432 行目に定義があります。

void getMagStrLPF

(

float *

vec

)

地磁気センサ値に強めのローパスフィルタをかけた値を*vecに格納

引数

*vec

戻り値

void

mpu9150.c の 469 行目に定義があります。

void getOmega

(

float *

vec

)

角速度ベクトルを返す

引数

*vec

戻り値

void

mpu9150.c の 319 行目に定義があります。

被呼び出し関係図:

void getOmegaLPF

(

float *

vec

)

ジャイロセンサ値にローパスフィルタをかけた値を*vecに格納

引数

*vec

戻り値

void

mpu9150.c の 420 行目に定義があります。

float getOmegaRef

(

float *

vec

)

現在のジャイロセンサの静止時のリファレンス値を返す

引数

*vec

戻り値

*vec

mpu9150.c の 493 行目に定義があります。

void getOmegaStrLPF

(

float *

vec

)

ジャイロセンサ値に強めのローパスフィルタをかけた値を*vecに格納

引数

*vec

戻り値

void

mpu9150.c の 457 行目に定義があります。

被呼び出し関係図:

void getTemp

(

float *

temp

)

温度を返す

引数

*vec

格納先

戻り値

void

mpu9150.c の 355 行目に定義があります。

void initAK8975

(

void

)

Asa[]に感度調整値を格納.

引数

void

戻り値

void

mpu9150.c の 106 行目に定義があります。

呼び出し関係図:

被呼び出し関係図:

void initMPU6050

(

void

)

MPU6050の初期化(MPU9150のジャイロ,加速度センサ)

引数

void

戻り値

void

mpu9150.c の 54 行目に定義があります。

呼び出し関係図:

被呼び出し関係図:

void initOmegaRef

(

void

)

ジャイロの静止時のリファレンス取得用関数

引数

void

戻り値

void

mpu9150.c の 366 行目に定義があります。

呼び出し関係図:

被呼び出し関係図:

void setOmegaRef_x

(

float

ref_x

)

ジャイロのリファレンス値ref_xを書き換える.

引数

ref_x

戻り値

void

mpu9150.c の 505 行目に定義があります。

void setOmegaRef_y

(

float

ref_y

)

ジャイロのリファレンス値ref_yを書き換える.

引数

ref_y

戻り値

void

mpu9150.c の 516 行目に定義があります。

void setOmegaRef_z

(

float

ref_z

)

ジャイロのリファレンス値ref_zを書き換える.

引数

ref_z

戻り値

void

mpu9150.c の 527 行目に定義があります。