モーターの回転, 機体データの送信, コマンドの受信
10msec毎に割り込み関数で処理を実行 [詳解]

#include "LPC13xx.h"
#include "core_cm3.h"
#include "type.h"
#include "timer.h"
#include "pwm.h"
#include "AICHIPFunction.h"
#include "UserInterface.h"
#include "mpu9150.h"
#include "debug.h"
#include "uart.h"
#include "tinyMathFunction.h"
#include "usbTransmission.h"

AICHIPFunction.c の依存先関係図:

[ソースコード]

関数
void	initAICHIP (void)

void	setSendDataEnable (uint8_t en)

void	setDutyMotor (float pwm_duty)

float	getDutyMotor (void)

void	TIMER32_1_IRQHandler (void)

float	getDegree (void)

void	setDegree (float deg)

uint8_t	isStop (void)

uint8_t	isCurve (void)

uint8_t	isSlope (void)

void	debugAICHIP ()

変数
volatile uint32_t	UARTCount

volatile uint8_t	UARTBuffer [BUFSIZE]

詳解

モーターの回転, 機体データの送信, コマンドの受信
10msec毎に割り込み関数で処理を実行

著者: RTCorp. Ryota Takahashi

AICHIPFunction.c に定義があります。

関数詳解

void debugAICHIP ( void )

デバッグ用関数

引数

void

戻り値: void

AICHIPFunction.c の 463 行目に定義があります。

呼び出し関係図:

被呼び出し関係図:

float getDegree ( void )

現在の角度を返す

引数

void

戻り値: void

AICHIPFunction.c の 403 行目に定義があります。

被呼び出し関係図:

float getDutyMotor ( void )

motorに設定した現在のdutyを返す

引数

void

戻り値: 現在のduty -1.0から1.0

AICHIPFunction.c の 138 行目に定義があります。

被呼び出し関係図:

void initAICHIP ( void )

AICHIPFunction.c内の関数を使用できるようにする

引数

void

戻り値: void

AICHIPFunction.c の 52 行目に定義があります。

呼び出し関係図:

被呼び出し関係図:

uint8_t isCurve ( void )

カーブしているかどうかを返す

引数

void

戻り値: void

AICHIPFunction.c の 439 行目に定義があります。

被呼び出し関係図:

uint8_t isSlope ( void )

斜面にいるかどうかを返す

引数

void

戻り値: void

AICHIPFunction.c の 451 行目に定義があります。

被呼び出し関係図:

uint8_t isStop ( void )

静止状態かどうかを返す

引数

void

戻り値: void

AICHIPFunction.c の 427 行目に定義があります。

被呼び出し関係図:

void setDegree ( float deg )

角度をセットする

引数

deg [radian]

戻り値: void

AICHIPFunction.c の 415 行目に定義があります。

被呼び出し関係図:

void setDutyMotor ( float pwm_duty )

モータを指定したdutyで回転させる

引数

pwm_duty -1.0 to 1.0

戻り値: void

AICHIPFunction.c の 101 行目に定義があります。

呼び出し関係図:

被呼び出し関係図:

void setSendDataEnable ( uint8_t en )

機体データの送信をするかどうかを選択

引数

en	1:送信 0:送信じ禁止

戻り値: void

AICHIPFunction.c の 63 行目に定義があります。

被呼び出し関係図:

void TIMER32_1_IRQHandler ( void )

10msec毎に行われる処理

9軸センサの観測値をUART,USBで送信
角速度の積分
各種機体情報をUART,USBで送信
UART経由でのコマンドの受付

引数

void

戻り値: void

AICHIPFunction.c の 154 行目に定義があります。

呼び出し関係図:

変数詳解

volatile uint8_t UARTBuffer[BUFSIZE]

uart.c の 20 行目に定義があります。

volatile uint32_t UARTCount

uart.c の 21 行目に定義があります。