MPU9150を使えるようにするための関数群
[詳解]

#include "type.h"
#include "mpu9150.h"
#include "i2c.h"
#include "uart.h"
#include "SystemTickTimer.h"
#include "TinyMathFunction.h"
#include "debug.h"

mpu9150.c の依存先関係図:

[ソースコード]

マクロ定義
#define	MPU6050_W 0xd0

#define	MPU6050_R 0xd1

#define	AK8975_W 0x18

#define	AK8975_R 0x19

#define	NUM_REF (100)

関数
void	initMPU6050 (void)

void	initAK8975 (void)

void	getDataFromMPU6050 (uint8_t *dest_array)

void	getDataFromAK8975 (uint8_t *dest_array)

void	getOmega (float *vec)

void	getMag (float *vec)

void	getAcc (float *vec)

void	getTemp (float *temp)

void	initOmegaRef ()

void	getOmegaLPF (float *vec)

void	getMagLPF (float *vec)

void	getAccLPF (float *vec)

void	getOmegaStrLPF (float *vec)

void	getMagStrLPF (float *vec)

void	getAccStrLPF (float *vec)

float	getOmegaRef (float *vec)

void	setOmegaRef_x (float ref_x)

void	setOmegaRef_y (float ref_y)

void	setOmegaRef_z (float ref_z)

void	debugMPU9150 (void)

変数
volatile uint8_t	I2CMasterBuffer [BUFSIZE]

volatile uint8_t	I2CSlaveBuffer [BUFSIZE]

volatile uint32_t	I2CReadLength

volatile uint32_t	I2CWriteLength

volatile float	gain_LPF = 0.8

volatile float	gain_str_LPF = 0.1

詳解

MPU9150を使えるようにするための関数群

著者: RTCorp. Ryota Takahashi

mpu9150.c に定義があります。

マクロ定義詳解

#define AK8975_R 0x19

mpu9150.c の 26 行目に定義があります。

#define AK8975_W 0x18

mpu9150.c の 25 行目に定義があります。

#define MPU6050_R 0xd1

mpu9150.c の 24 行目に定義があります。

#define MPU6050_W 0xd0

mpu9150.c の 23 行目に定義があります。

#define NUM_REF (100)

関数詳解

void debugMPU9150 ( void )

デバッグ用関数

引数

void

戻り値: void

mpu9150.c の 538 行目に定義があります。

呼び出し関係図:

被呼び出し関係図:

void getAcc ( float * vec )

加速度ベクトルを返す

引数

*vec 格納先

戻り値: void

mpu9150.c の 343 行目に定義があります。

void getAccLPF ( float * vec )

加速度センサ値にローパスフィルタをかけた値を*vecに格納

引数

*vec

戻り値: void

mpu9150.c の 445 行目に定義があります。

被呼び出し関係図:

void getAccStrLPF ( float * vec )

加速度センサ値に強めのローパスフィルタをかけた値を*vecに格納

引数

*vec

戻り値: void

mpu9150.c の 481 行目に定義があります。

void getDataFromAK8975 ( uint8_t * dest_array )

AK8975(MPU9150の地磁気センサ)のデータ(MagXYZ)
をdest_arrayに次のように格納
Asa[]: 工場出荷時にAK8975に書きこまれた補正値
AK8975の初期化の際にAsa[]に格納
byte
0 MagX 下位
1 MagX 上位
2 MagY 下位
3 MagY 上位
4 MagZ 下位
5 MagZ 上位
さらにセンサの読み取り値を物理量に変換しmag_vec[i]に格納する.

引数

*dest_array データの格納先

戻り値: void

mpu9150.c の 261 行目に定義があります。

呼び出し関係図:

被呼び出し関係図:

void getDataFromMPU6050 ( uint8_t * dest_array )

MPU6050のデータ (AccXYZ + GyroXYZ + temperature)
dest_arrayに次のように格納
byte
0 accX 下位
1 accX 上位
2 accY 下位
3 accY 上位
4 accZ 下位
5 accZ 上位
6 temp 下位
7 temp 上位
8 gyroX 下位
9 gyroX　上位
10 gyroY　下位
11 gyroY 上位
12 gyroZ 下位
13 gyroZ 上位
さらに, センサの読み取りデータを物理量に変換し, acc_vec[i]
omega_vec[i]に格納する.

引数

　　*dest_array　データの格納先

戻り値: void

mpu9150.c の 147 行目に定義があります。

呼び出し関係図:

被呼び出し関係図:

void getMag ( float * vec )

地磁気ベクトルを返す

引数

*vec　格納先

戻り値: void

mpu9150.c の 331 行目に定義があります。

void getMagLPF ( float * vec )

地磁気センサ値にローパスフィルタをかけた値を*vecに格納

引数

*vec

戻り値: void

mpu9150.c の 432 行目に定義があります。

void getMagStrLPF ( float * vec )

地磁気センサ値に強めのローパスフィルタをかけた値を*vecに格納

引数

*vec

戻り値: void

mpu9150.c の 469 行目に定義があります。

void getOmega ( float * vec )

角速度ベクトルを返す

引数

*vec

戻り値: void

mpu9150.c の 319 行目に定義があります。

被呼び出し関係図:

void getOmegaLPF ( float * vec )

ジャイロセンサ値にローパスフィルタをかけた値を*vecに格納

引数

*vec

戻り値: void

mpu9150.c の 420 行目に定義があります。

float getOmegaRef ( float * vec )

現在のジャイロセンサの静止時のリファレンス値を返す

引数

*vec

戻り値: *vec

mpu9150.c の 493 行目に定義があります。

void getOmegaStrLPF ( float * vec )

ジャイロセンサ値に強めのローパスフィルタをかけた値を*vecに格納

引数

*vec

戻り値: void

mpu9150.c の 457 行目に定義があります。

被呼び出し関係図:

void getTemp ( float * temp )

温度を返す

引数

*vec 格納先

戻り値: void

mpu9150.c の 355 行目に定義があります。

void initAK8975 ( void )

Asa[]に感度調整値を格納.

引数

void

戻り値: void

mpu9150.c の 106 行目に定義があります。

呼び出し関係図:

被呼び出し関係図:

void initMPU6050 ( void )

MPU6050の初期化(MPU9150のジャイロ,加速度センサ)

引数

void

戻り値: void

mpu9150.c の 54 行目に定義があります。

呼び出し関係図:

被呼び出し関係図:

void initOmegaRef ( void )

ジャイロの静止時のリファレンス取得用関数

引数

void

戻り値: void

mpu9150.c の 366 行目に定義があります。

呼び出し関係図:

被呼び出し関係図:

void setOmegaRef_x ( float ref_x )

ジャイロのリファレンス値ref_xを書き換える.

引数

ref_x

戻り値: void

mpu9150.c の 505 行目に定義があります。

void setOmegaRef_y ( float ref_y )

ジャイロのリファレンス値ref_yを書き換える.

引数

ref_y

戻り値: void

mpu9150.c の 516 行目に定義があります。

void setOmegaRef_z ( float ref_z )

ジャイロのリファレンス値ref_zを書き換える.

引数

ref_z

戻り値: void

mpu9150.c の 527 行目に定義があります。

変数詳解

volatile float gain_LPF = 0.8

mpu9150.c の 45 行目に定義があります。

volatile float gain_str_LPF = 0.1

mpu9150.c の 46 行目に定義があります。

volatile uint8_t I2CMasterBuffer[BUFSIZE]

i2c.c の 20 行目に定義があります。

volatile uint32_t I2CReadLength

i2c.c の 23 行目に定義があります。

volatile uint8_t I2CSlaveBuffer[BUFSIZE]

i2c.c の 21 行目に定義があります。

volatile uint32_t I2CWriteLength

i2c.c の 24 行目に定義があります。