mode_controlRun.c

[詳解]

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File mode_controlRun.c

コースの状況に応じてモーターのdutyを変えながら走るモード

操作:
     右SW: スタート,ストップの切り替え
     左SW: 長押しでモード選択へ繊維

* ------------------------------------------------------------ */
#include "mode_Debug.h"
#include "type.h"
#include "AICHIPFunction.h"
#include "UserInterface.h"
#include "SystemTickTimer.h"
#include "debug.h"


void mode_controlRun(void)
{
    float duty_straight = 1.0;
    float duty_curve = 0.3;
    float duty_slope = 0.4;

    turnGreenLED(1);

    myPrintfUART("############ control run mode ################\n");
    wait1msec(1000);
    while(1)
    {
        wait1msec(1);
        if( getLeftSWcount()>0 ){
            while(getRightSWcount() != 0 );
            break;  //左SWを押したら走り始める
        }

    }
    resetElapsedTime();
    setDegree(0.0);

    while(1)
    {
        wait1msec(10);

        if(isSlope() == 1) setDutyMotor(duty_slope);
        else if(isCurve == 1) setDutyMotor(duty_curve);
        else setDutyMotor(duty_straight);

        //モード選択へ遷移
        if( getLeftSWcount() > 1000)
        {
            setDutyMotor(0.0);
            turnGreenLED(0);
            myPrintfUART("\t return mode select \n");
            break;
        }
    }
}

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**                            End Of File
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