モーターの回転, 機体データの送信, コマンドの受信
10msec毎に割り込み関数で処理を実行
[詳解]
#include "LPC13xx.h"#include "core_cm3.h"#include "type.h"#include "timer.h"#include "pwm.h"#include "AICHIPFunction.h"#include "UserInterface.h"#include "mpu9250.h"#include "debug.h"#include "uart.h"#include "tinyMathFunction.h"#include "usbTransmission.h"
AICHIPFunction.c の依存先関係図:
関数 | |
| void | initAICHIP (void) |
| void | setSendDataEnable (uint8_t en) |
| void | setDutyMotor (float pwm_duty) |
| float | getDutyMotor (void) |
| void | TIMER32_1_IRQHandler (void) |
| float | getDegree (void) |
| void | setDegree (float deg) |
| uint8_t | isStop (void) |
| uint8_t | isCurve (void) |
| uint8_t | isSlope (void) |
| void | debugAICHIP () |
変数 | |
| volatile uint32_t | UARTCount |
| volatile uint8_t | UARTBuffer [BUFSIZE] |
詳解
モーターの回転, 機体データの送信, コマンドの受信
10msec毎に割り込み関数で処理を実行
関数詳解
◆ debugAICHIP()
| void debugAICHIP | ( | void | ) |
デバッグ用関数
- 引数
-
void
- 戻り値
- void
呼び出し関係図:
被呼び出し関係図:
◆ getDegree()
| float getDegree | ( | void | ) |
現在の角度を返す
- 引数
-
void
- 戻り値
- void
被呼び出し関係図:
◆ getDutyMotor()
| float getDutyMotor | ( | void | ) |
motorに設定した現在のdutyを返す
- 引数
-
void
- 戻り値
- 現在のduty -1.0から1.0
被呼び出し関係図:
◆ initAICHIP()
| void initAICHIP | ( | void | ) |
AICHIPFunction.c内の関数を使用できるようにする
- 引数
-
void
- 戻り値
- void
呼び出し関係図:
被呼び出し関係図:
◆ isCurve()
| uint8_t isCurve | ( | void | ) |
カーブしているかどうかを返す
- 引数
-
void
- 戻り値
- void
被呼び出し関係図:
◆ isSlope()
| uint8_t isSlope | ( | void | ) |
斜面にいるかどうかを返す
- 引数
-
void
- 戻り値
- void
被呼び出し関係図:
◆ isStop()
| uint8_t isStop | ( | void | ) |
静止状態かどうかを返す
- 引数
-
void
- 戻り値
- void
被呼び出し関係図:
◆ setDegree()
| void setDegree | ( | float | deg | ) |
角度をセットする
- 引数
-
deg [radian]
- 戻り値
- void
被呼び出し関係図:
◆ setDutyMotor()
| void setDutyMotor | ( | float | pwm_duty | ) |
モータを指定したdutyで回転させる
- 引数
-
pwm_duty -1.0 to 1.0
- 戻り値
- void
被呼び出し関係図:
◆ setSendDataEnable()
| void setSendDataEnable | ( | uint8_t | en | ) |
機体データの送信をするかどうかを選択
- 引数
-
en 1:送信 0:送信じ禁止
- 戻り値
- void
被呼び出し関係図:
◆ TIMER32_1_IRQHandler()
| void TIMER32_1_IRQHandler | ( | void | ) |
10msec毎に行われる処理
- 9軸センサの観測値をUART,USBで送信
- 角速度の積分
- 各種機体情報をUART,USBで送信
- UART経由でのコマンドの受付
- 引数
-
void
- 戻り値
- void
変数詳解
◆ UARTBuffer
◆ UARTCount
| volatile uint32_t UARTCount |
