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シミュレータの実行

このページでは、 rt-net/raspimouse_sim パッケージを用いたシミュレーションの実行方法を説明します。

シミュレーション環境はUbuntu PC上に構築します。

パッケージのダウンロードとインストール

次のコマンドを実行します。

# パッケージのダウンロード
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/rt-net/raspimouse_sim.git

# 依存パッケージをインストール
$ git clone https://github.com/ryuichiueda/raspimouse_ros_2.git
$ git clone https://github.com/rt-net/raspimouse_description.git
$ rosdep install -r -y -i --from-paths raspimouse*

# パッケージをビルド
$ cd ~/catkin_ws && catkin_make
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

# Gazeboで使用するハードウェアモデルデータをダウンロード
$ rosrun raspimouse_gazebo download_gazebo_models.sh

キーボードで操縦する

rt-net/raspimouse_ros_examples を使用します。 ROS パッケージのインストールを参考に、パッケージをPCにインストールしてください。

次のコマンドを実行します。

# シミュレータの起動
$ roslaunch raspimouse_gazebo raspimouse_with_samplemaze.launch

# 別のターミナルでコマンドを実行
$ roslaunch raspimouse_ros_examples teleop.launch key:=true mouse:=false

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